ARDUINO DE IDENTIFICACIÓN DE SEGUIMIENTO TCRT5000 MÁS SISTEMA DE VEHÍCULO INTELIGENTE DE DOS RUEDAS.

ARDUINO DE IDENTIFICACIÓN DE SEGUIMIENTO TCRT5000 MÁS SISTEMA DE VEHÍCULO INTELIGENTE DE DOS RUEDAS.

El proyecto de automóvil inteligente reconoce la línea de seguimiento en blanco y negro, y el módulo del sensor está alrededor de la rueda universal.

El módulo de identificación TCRT5000 tiene un LED y el disparador estará encendido. El principio básico es la reflexión infrarroja.

Cuanto más baja sea la posición de instalación, mejor. Era demasiado lento para comenzar a instalar demasiado alto.

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El programa es elsiguiente:

Const int SRight = 2;

Const int SLeft = 3;

// derecha, anuncio del sensor de la rueda izquierda

Const int motorIn1 = 10;

Const int motorIn2 = 9;

Const int motorIn3 = 8;

Const int motorIn4 = 7;

Char val;

Int SRR;

Int SLL;

Byte byteSensorStatus = 0;

Configuración del vacío ()

{

  pinMode (SLeft, INPUT);

  pinMode (SRight, INPUT);

  pinMode (motorIn1, SALIDA);

  pinMode (motorIn2, SALIDA);

  pinMode (motorIn3, SALIDA);

  pinMode (motorIn4, SALIDA);

}

Bucle de vacío () {

byteSensorStatus = 0;

  SRR = digitalRead (SRight);

  Si (SRR == 1)

     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | (0x01 << 1));

  SLL = digitalRead (SLeft);

  Si (SLL == 1)

     byteSensorStatus = (byteSensorStatus | 0x01);

   // Identificar la fórmula para el seguimiento.

  Interruptor (byteSensorStatus)

  {

    Caso 0:

           Parada del motor ();

            Descanso;

    // 0, 0 (negro, negro, parada).

    Caso 1:

             Izquierda ();

            Descanso;

   // 1, 0 (blanco, negro, izquierda).

    Caso 2:

             Correcto ();

            Descanso;

   // 0, 1 (negro, blanco, giro a la derecha).

    Caso 3:

           Adelante ();

            Descanso;

   // 1, 1 (blanco, blanco, adelante).

  }

}

Parada del motor vacío ()

{

  digitalWrite (motorIn1, LOW);

  digitalWrite (motorIn2, LOW);

  digitalWrite (motorIn3, LOW);

  digitalWrite (motorIn4, LOW);

}

Vacío hacia adelante ()

{

  digitalWrite (motorIn1, ALTO);

  digitalWrite (motorIn2, LOW);

  digitalWrite (motorIn3, ALTO);

  digitalWrite (motorIn4, LOW);

}

Vacío hacia atrás ()

{

  digitalWrite (motorIn1, LOW);

  digitalWrite (motorIn2, ALTO);

  digitalWrite (motorIn3, LOW);

  digitalWrite (motorIn4, ALTO);

}

Nulo derecho ()

{

  digitalWrite (motorIn1, LOW);

  digitalWrite (motorIn2, LOW);

  digitalWrite (motorIn3, ALTO);

  digitalWrite (motorIn4, LOW);

}

Vacío a la izquierda ()

{

  digitalWrite (motorIn1, ALTO);

  digitalWrite (motorIn2, LOW);

  digitalWrite (motorIn3, LOW);

  digitalWrite (motorIn4, LOW);

}


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